Есть ли хищение?

Представьте себе такое.
Петров зашёл в магазин самообслуживания, взял инвентарную корзину, зашёл в зал, снял с полки банку с кофе и положил её в инвентарную корзину.
Сидоров зашёл в тот же магазин, взял инвентарную корзину, зашёл в зал, взял из корзины Петрова банку с кофе и положил её в свою корзину.

Вопрос:
похитил ли Сидоров банку кофе у Петрова? И есть ли в данном случае вообще хищение?

См.: также тут